Kobito - Virtual Brownies

東京工業大学ロボット技術研究会が発表した「Kobito - Virtual Brownies」
実際のお茶缶が勝手にテーブルの上を移動している、そこで魔法の小窓を覗くと、そこには小人達がいて、その小人達が一生懸命お茶缶を押しているからだということがわかる。
悪戯することもできて、お茶缶をヒョイと持ち上げて移動させると、小人達が転んでしまったり、またあわててお茶缶を押しにやってくる。無茶苦茶ファンタジックでかわいかった。（＞＜）
実際にお茶缶が「動く」のは、テーブル下に備え付けられた可動する磁石によって動いているとのこと。

解説によると...
*このテーブル下の磁石はテーブルの4点の各頂点からワイヤーで引っ張られており、このワイヤーがロータリーエンコーダとDCモータに接続されている。コンピュータでこのワイヤーの巻き具合を制御することで、テーブル上の任意の位置へも磁石を移動できるというわけだ。この仕組みは同じ東工大の佐藤研究室が開発した「SPIDAR」システムを応用利用したものだという。
意地悪で動かされてしまったお茶缶位置の再検出は、テーブルの直上に備え付けられたもう一基のCCDカメラからの映像処理によって行われている。
動く小人達は、見ての通り、3Dグラフィックスで造られたもの。魔法の窓となっている液晶ディスプレイの反対側にはCCDカメラが備え付けられており、魔法の窓を動かすとテーブルの任意の位置が見られるようになっている。この魔法の窓の映像と3Dグラフィックスの小人達の映像がジオメトリ的に正しい位置関係で合成されているのもさりげない見どころとなっている。
お茶缶の位置を小人達の位置に持っていくと小人達がお茶缶によって突き飛ばされたりするアニメーションが挿入されるが、このあたりの処理系には、ある程度まじめな当たり判定と物理シミュレーションを適用しているとのこと。*

すごーく素敵だ。ルーカスもお気に入りだったらしい。

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